Родился в деревне Ширки Сенненского района Витебской области в крестьянской семье. После окончания в 1939 г. Витебского педагогического института работал учителем физики и математики в Россонской средней школе.
С первых дней Великой Отечественной войны Пётр Миронович стал одним из организаторов партизанского движения и коммунистического подполья Белоруссии. В августе 1941 г. Машеров создал и возглавил Россонское антифашистское подполье. С апреля 1942 г. - командир партизанского отряда имени Щорса, с марта 1943 г. - комиссар партизанской бригады имени Рокоссовского. Член КПСС с 1943 года. С сентября 1943 г. возглавил Вилейский подпольный обком комсомола. Принимая участие в боях с немецко-фашистскими захватчиками, проявил незаурядные организаторские способности, отвагу и героизм. Был дважды ранен.
После освобождения БССР Пётр Миронович находился на руководящей комсомольской и партийной работе. С июля 1944 г. стал первым секретарем Молодечненского обкома комсомола, с июля 1946 г. – секретарем, с октября 1947 г. - первым секретарем Центрального комитета ЛКСМ Белоруссии. В 1954 г. Пётр Миронович избран вторым секретарем Минского областного комитета партии, а через год – первым секретарем Брестского обкома Компартии Белоруссии.
Присущие П.М. Машерову замечательные качества талантливого руководителя и организатора, обладавшего высокой эрудицией, с особой силой проявились в период его деятельности в Центральном Комитете Компартии Белоруссии, где он плодотворно работал с 1959 года на посту секретаря, затем второго секретаря, а с 1965 года – первого секретаря ЦК Компартии Белоруссии.
На XXII съезде КПСС Пётр Миронович был избран кандидатом в члены ЦК КПСС, на XXIII, XXIV и XXV съездах Коммунистической партии – членом ЦК КПСС. С апреля 1966 года – кандидат в члены Политбюро ЦК КПСС.
П.М. Машеров являлся депутатом Верховного Совета СССР и Верховного Совета Белорусской ССР ряда созывов, с 1966 г. был членом Президиума Верховного Совета СССР.
За большие заслуги перед Коммунистической партией и Советским государством П.М.Машерову присвоены высокие звания Героя Советского Союза (1944) и Героя Социалистического труда (1978). Награжден семью орденами Ленина и многими медалями.
П.М. Машеров обладал большим обаянием, интеллигентностью, простотой в общении, умением находить подход к каждому собеседнику. Был выдающимся государственным деятелем и невероятно популярной личностью. Много путешествовал по Белоруссии, не раз приезжал в Кобринский район. Погиб в автокатастрофе.
